I primi gruppi antroposofici in Italia nascono già all’epoca di Rudolf Steiner: nel 1910, il gruppo Novalis di Roma sotto la guida di Giovanni Colazza; nel 1911 il gruppo Leonardo da Vinci, sotto la guida di Charlotte Ferreri e quindi di Lina Schwarz. I nomi di questi due gruppi erano stati suggeriti da Rudolf Steiner.

Nel tempo si formano diversi altri gruppi e nel 1931 viene fondata a Trieste una Società Antroposofica d’Italia, che però è sciolta già nel 1938 per le leggi razziali. Nel 1942 il regime nazista ordinerà lo scioglimento dei gruppi antroposofici aderenti alla Società Antroposofica Universale. Nel dopoguerra riemergono i vecchi gruppi e se ne formano di nuovi, creando le premesse per una società a livello nazionale.

La Società Antroposofica in Italia vede la sua nascita nel giugno del 1961, come trasformazione della precedente “Sezione d’Italia” della Società Antroposofica universale formatasi nel dicembre del 1950 dall’aggregazione dei gruppi antroposofici di Milano, di Firenze, di Roma e di Trieste.

Il ruolo di Segretario generale viene svolto inizialmente da Sofia Dentice, poi, dopo un periodo di transizione, da Claudio Gregorat (dal 1968 al 1975), da Aldo Bargero (fino al 1987), da Stefano Pederiva (fino al 2007) e da Stefano Gasperi (dal 2007 al 2025).

La Società, nella sua attuale forma giuridica, è stata costituita con atto pubblico del 31 marzo 1995, numero di repertorio 113717/13044, a rogito del dott. Riccardo Todeschini, notaio in Milano. Essa diviene quindi Ente morale con Decreto del Ministro dell’Interno del 7 giugno 2000 pubblicato nella Gazzetta Ufficiale del 24 giugno 2000 e risulta iscritta nel Registro delle Persone Giuridiche presso la Prefettura di Milano al numero d’ordine 1476 della pagina 6018 del volume 7°